伺服电机一般为三个环控制，分别是电流环、速度环、位置环，如下图所示

　　频率不一样是由他们所在的控制环的位置决定的，位置越靠内，采样频率自然需要越高。

　　根据香农采样定理，采样频率至少是目标频率的2倍，越高越好，当然越高对硬件和实时性的要求更高。

　　另外这三个环是包含关系。最小环是电流环，其次是速度环，最大是位置环。如果要用速度环，那你必须要有电流环。如果要用位置环，那么三个环都得用。

　　根据上面的关系，位置环频率决定了速度环频率，速度环频率决定了电流环频率。

　　那什么决定了位置环频率呢?

　　位置环频率系统设计决定的。如果是数控系统，那么是由运动速度，运动精度决定的。