在保证位置环系统稳定工作，位置不超差(过冲)的 前提下，增大位置环比例增益，以减小位置滞后量。简单的方法是，提高位置环的比例增益， 直至系统发生位置超差(过冲)，然后再降低一点位置环的比例增益，即为刚度较好位置环 比例增益。 速度环比例增益和积分时间常数采用缺省值可以满足需要时，调整位置环比例增益，可 以减小位置滞后量，提高位置跟随特性。建议调整位置环比例增益。 多轴同时进行插补运算时，各轴的位置比例增益值应调整为一样。